Идеал за стоиците и за Марк Аврелий е мъдрецът, който е пълнота на съвършенството и на блаженството. Цялото човечество се разделя според тях на две половини: мъдри и безумни, но в реалност съществуват само безумни. Мъдрият е свободен, красив, богат и щастлив: той знае всичко, всичко има, притежава всички добродетели, върши всякога разумното, на нищо не се чуди, в нищо не се измамва, в
нищо не греши; той е същински цар, управител, художник, предсказател, кормчия. Той е свободен от всякакви потребности и страдания и е
приятел на боговете; неговото щастие е като щастието на боговете: „само по трайността на живота си мъдрият се отличава от боговете“. Мъдрият е непобедим; никой не може да му пречи, защото неговата дейност е в духовната област, където всякакво външно насилие е невъзможно. Пълната му свобода се отнася до собствените страсти, до външните хора и дори до самия Бог. Никакви затруднения и обстоятелства не могат да го принудят, защото види ли се от нещо принуждаван, той има последното убежище на своята свобода – сам да сложи край на живота си. В това отношение, стоиците за разлика от всички други школи, са узаконявали самоубийството. У Сенека например има риторично възхваляване на самоубийството като път към пълната свобода.
Учението за мъдреца е било, разбира се, само идеал. Иначе стоиците съзнавали, че дори най-добрите философи не са го достигнали, а само са устремени към него. Между всички мъдреци стоиците считали, че съществува вътрешна връзка и те образуват световното братство.
Стоическата нравственост била разработена постепенно до големи подробности и често изпада в дребнавост и казуистика. Но общо взето всред разлагащото се древно общество те издигали един възвишен морал за следване повелите на разума. Този идеал влияел дори в християнско време върху такива личности като християнските апологети Тертулиан и други.
В стоицизма се преплитат две тенденции. Едната е идеалът на циниците: пълно освобождаване от всякакви потребности, от всякакви връзки, от всякакви ангажименти, от всякакви стремежи, усилия и борби – пълна атараксия и апатия. Другата е точно противоположна поради съзнанието, че човекът е частица от едно разумно, телеологическо устроено цяло. От това следва изводът за духовната връзка на всекиго с всички и се извежда задължението да се служи на цялото, особено на себеподобните, с пълна любов и себеотдайност. Специално за брака и семейството, както и за гражданската патриотична доблест те имали най-възвишени възгледи. Но те не се ограничават с отечеството, а първи в древността са издигнали идеала на универсализма, на всечовешкото братство. Дори често са изпадали в същински космополитизъм, сиреч с подценяване отделното отечество и обявяване човека за гражданин на цялата вселена: светът, вселената е нашето отечество. Няма повече атинянин и коринтянин-всички човеци са братя, чеда на един и същ баща. Поради съзнанието за тази световна и божествена принадлежност
стоиците създали възвишен обществен морал, където отделната личност намира високо призвание и своето върховно щастие и служение на
общото. Само на тази обща основа израстват такива героични постъпки като самоизгарянето на Муций Сцевола пред очите на противника в служба на отечеството, на Менений Агрипа с прочутото сравняване на държавата с човешкото тяло. Вместо Аристотеловското обявяване човека просто за обществено животно /зоон политикон/, което посочваше размера и характера на обществото, стоиците обявиха човека за гражданин на Вселената, с което придават и по-възвишен характер и по-широки граници на общността. Защото те логично заключават, че щом във всички човеци живее и действа един и същ Дух, един и същ Разум, макар и не в еднаква степен, там може по същество да има само една държава, едно право, един закон на всички човеци. Така стоиците стигат до основния възглед за хуманизма, изобразяван особено от късните стоици с особена топлота и красота. При това съвсем определено той има религиозен характер, защото достойнството и ценността на човека се извеждат от неговата принадлежност към Божественото.
Учението на стоиците е подчертано религиозно. Според тях навсякъде в света и същевременно над света владее Абсолютен Разум. Бог, от Който всичко произлиза, Който всичко управлява и движи. Той е като някакъв огнен Дух, проникващ и обгръщащ в себе си всичко.
Поради това учението за присъствието Божие навсякъде в света, стоицизмът дълго време съвсем неправилно са считали пантеистичен.
Всъщност учението му е истински възвишен пантеизъм, тъй като според него Бог наистина пронизва навсякъде света, но съвсем не се отъждествява със света, а бидейки негов Творец и Двигател, той същевременно се счита за абсолютно несводим към него, трансцедентен и несравним по достойнства на света.
Бог, човеците и по-нисшите същества са свързани според стоиците в неделимо тяло, проникнато от Божествения Разум. И религията не е според тях нищо друго освен смирено, съзнателно и предано покоряване на вътрешните божествени закони на това цяло. Благочестието е познание и правилно постоянно практикуване почитанието на боговете, счита Марк Аврелий. Това почитане пък по своята същност е създаване правилни представи за тях, послушание към тяхната воля, следване и подражаване на тяхното съвършенство, чистота на сърцето и на намеренията. С една реч благочестието не е нищо друго освен мъдрост и добродетелност. Истинската религия съвпада с истинската философия.